Situado numa das regiões mais acidentadas do concelho de Mafra, Santo Estêvão das Galés encontra-se no sul do concelho e está rodeada de montanhas e vales, com pinheirais e cursos de água que formam pequenas cascatas. É delimitada pelas freguesias de Malveira, a norte; Lousa, do concelho de Loures, a sul; Milharado, a nascente; e Almargem do Bispo, do concelho de Sintra, a poente.

A antiguidade de Santo Estêvão das Galés pode ser atestada através de um túmulo romano, com cerca de dois mil anos, que foi encontrado em Monfirre.

Em termos administrativos, fez parte do extinto concelho dos Olivais e depois do de Loures, após o que passou para o de Mafra. A nível eclesiástico, foi um curato anual da apresentação do povo.